RTIC + Embassy HAL
社区讨论：《RTIC + Embassy/other-HAL for STM32?》
背景补充：
在嵌入式领域，RTIC（Real-Time Interrupt-driven Concurrency）是一个专为ARM Cortex-M微控制器设计的Rust框架，它提供了一种简单、高效的方式来管理和执行实时任务。RTIC的核心思想是利用微控制器的中断系统来驱动任务的执行，确保任务能够在预定的时间内完成。
RTIC框架的主要特点包括：
- 实时性：确保任务的实时性，任务可以在预定的时间内开始和完成。
- 并发性：通过中断实现多任务的并发执行。
- 低开销：针对ARM Cortex-M微控制器优化，运行时开销低。
- 灵活性：允许开发者为每个任务设置优先级，确保关键任务优先执行。
RTIC的优点在于它的简便性，开发过程中主要关注三个方面：
- 中断驱动：任务调用源于硬件中断，形成事件-响应模型。
- 数据隔离：数据分为本地和共享两类，确保数据安全和访问逻辑清晰。
- 优先级：依靠MCU进行任务调度，优先级是RTIC工作的基础。
然而，RTIC的缺点也很明显，它过于简单，对Rust特性的支持不足，面对复杂任务时显得力不从心。RTIC中的任务参数通过宏扩展写出来，难以按需调度，对状态机、控制台命令、远程控制等功能不够友好。此外，RTIC使用过程宏进行任务和数据的扩展，限制了与其他过程宏的衔接。
与RTIC相比，Embassy是另一种Rust嵌入式开发框架，它基于Rust的异步特性（async/await、Send等）实现线程化并确保安全。Embassy提供了强大的线程间通信手段，任务创建更灵活，但需要程序员自己承担线程间数据保护的责任。
总的来说，RTIC为嵌入式开发提供了一种中断驱动的实时任务调度思想，易于上手，适合固定功能的嵌入式开发。而Embassy则更灵活、强大，充分发挥了Rust语言的优势，但对程序员提出了更高的要求。
src: kimi (AI)
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